das hier war mein erstes microcontroller-projekt, ein 5-achsiger manipulator. gesteurt wird der arm über einen atmega 2560 der ueber rs232 mit dem pc kommuniziert. das hatte ich damals noch in bascom gemacht.
zur bewegungsprogrammierung gab es eine kleine GUI in  der man postionen anfahren kann und diese dann speichern (teach in).
die positionen werden dann in eine datei abgespeichert und koennen abgespielt werden. dazu gibt es auf youtube auch noch ein paar videos:
manuelle bedinung

kommunikationstest,

erster krafttest

test des 4. gelenks

das erste testprogramm

heir noch ein programm bei dem ein radiergummi maipuliert wird ;)

die bilder hat daniel stubenvoll gemacht danke dafür
bilder aus der bauphase und noch mehr info gibt es im roboternetz hier

der bot war dazu geadacht automatsich cocktails zu mixen ;)
habe ihn aber nie fertig bekommen, da dann andere projekte dazwischen gekommen sind.